AGILEX ROBOTICS Bunker Mini Preskúmajte robotické platformy

Táto kapitola obsahuje dôležité bezpečnostné informácie, ktoré si musí prečítať a pochopiť každý jednotlivec alebo organizácia pred použitím zariadenia, keď je robot prvýkrát zapnutý. Môžete nás kontaktovať na podpora@agilex.ai ak máte nejaké otázky o používaní. Je veľmi dôležité, aby boli dodržané a implementované všetky montážne pokyny a pokyny v ostatných kapitolách tohto návodu. Osobitná pozornosť by sa mala venovať textu spojenému s výstražnými značkami.

Bezpečnostné informácie

Informácie v tejto príručke nezahŕňajú návrh, inštaláciu a prevádzku kompletnej robotickej aplikácie, ani žiadne periférne zariadenia, ktoré môžu ovplyvniť bezpečnosť tohto kompletného systému. Dizajn a používanie tohto kompletného systému vyžaduje súlad s bezpečnostnými požiadavkami stanovenými v normách a špecifikáciách krajiny, kde je robot nainštalovaný.
Integrátori a koncoví zákazníci BUNKERMINI sú zodpovední za zabezpečenie súladu s príslušnými špecifikáciami a účinnými zákonmi a predpismi, aby sa zabezpečilo, že pri aplikácii celého robota nevzniknú žiadne veľké nebezpečenstvá, napr.ample. To zahŕňa, ale nie je obmedzené na nasledujúce:

Platnosť a zodpovednosť

• Vykonajte posúdenie rizík celého robotického systému.
• Prepojte spolu dodatočné bezpečnostné vybavenie pre iné strojové zariadenia, ako je definované v hodnotení rizika.。
• Potvrďte, že návrh a inštalácia periférnych zariadení celého robotického systému, vrátane softvérových a hardvérových systémov, sú presné.
• Tento robot nemá relevantné bezpečnostné funkcie úplného autonómneho mobilného robota, vrátane, ale nie výlučne, automatickej ochrany proti zrážke, proti pádu, varovania pred biologickým prístupom atď. Tieto funkcie vyžadujú, aby integrátori a koncoví zákazníci vykonávali bezpečnostné hodnotenia v súlade s príslušnými ršpecifikácií a účinných zákonov a predpisov, aby sa zabezpečilo, že vyvinutý robot nebude mať žiadne veľké nebezpečenstvá a bezpečnostné riziká v praktických aplikáciách.
• Zhromaždite všetky dokumenty v technickej file: vrátane hodnotenia rizika a tejto príručky.
• Pred prevádzkou a používaním zariadenia si uvedomte možné bezpečnostné riziká.

Životné prostredie

• Pri prvom použití si pozorne prečítajte tento návod, aby ste porozumeli obsahu základnej prevádzky a prevádzkovým špecifikáciám.
• Pre ovládanie na diaľku zvoľte relatívne otvorenú plochu a samotné vozidlo nemá žiadne automatické senzory vyhýbania sa prekážkam.
• Používajte pri teplote okolia -10℃~45℃.
• Vodotesnosť a prachotesnosť vozidla je IP67 a testovacie podmienky sú: (1) netečúca čistá voda s hĺbkou vody 1 meter; (2) čas testu je 30 minút.

Inšpekcia

• Uistite sa, že každé zariadenie má dostatočný výkon.
• Uistite sa, že vo vozidle nie sú žiadne zjavné abnormality.
• Skontrolujte, či sú batérie diaľkového ovládača úplne nabité.
• Uistite sa, že núdzový vypínač bol počas používania uvoľnený.

Prevádzka

• Zabezpečte, aby bola okolitá oblasť počas prevádzky relatívne prázdna.
• Diaľkové ovládanie v dohľadnej vzdialenosti.
• Pri inštalácii externého rozšírenia na BUNKER MINI skontrolujte polohu ťažiska rozšírenia a uistite sa, že je v strede otáčania.
• Nabite, prosím, včas, keď zariadenie objtage je nižšie ako 24V.
• Ak je zariadenie abnormálne, okamžite ho prestaňte používať, aby ste predišli sekundárnemu zraneniu.
• Maximálne zaťaženie BUNKER MINI je 35 kg. Pri používaní sa uistite, že užitočné zaťaženie nepresahuje 35 kg.
• Ak je zariadenie abnormálne, kontaktujte príslušný technický personál a nemanipulujte s ním bez povolenia.
• Zariadenie používajte v prostredí, ktoré spĺňa požiadavky na triedu ochrany podľa triedy ochrany IP.
• Netlačte vozidlo priamo.
• Pri nabíjaní sa uistite, že okolitá teplota je vyššia ako 0 °C.

Údržba

• Pravidelne kontrolujte napnutie pása a dotiahnite pás po každých 100 ~ 150 hodinách prevádzky.
• Po každých 200 hodinách prevádzky je potrebné skontrolovať upevnenie skrutiek a matíc rôznych častí karosérie vozidla a ak sú uvoľnené, ihneď ich dotiahnuť.
• Aby sa zabezpečila akumulačná kapacita batérie, mala by sa batéria skladovať s elektrinou a mala by sa pravidelne nabíjať, keď sa dlhší čas nepoužíva.

Predstavenie BUNKER MINI

BUNKER MINI je všestranné vozidlo s pásovým podvozkom pre priemyselné aplikácie. Vyznačuje sa jednoduchou a citlivou obsluhou, veľkým vývojovým priestorom, prispôsobivosťou vývoju a aplikáciám v rôznych oblastiach, IP67 prachotesný a vodotesný a skvelou stúpavosťou atď. Môže byť použitý na vývoj špeciálnych robotov, ako sú inšpekcia a prieskum, EOD záchrana, špeciálna streľba a špeciálna preprava a je riešením pohybu robota.

Zoznam produktov

1.1 Zoznam produktov
Meno	Množstvo
Telo robota BUNKER MINI	x1
Nabíjačka batérií (AC 220V)	x1
Zástrčka pre letectvo samec（4pin）	x1
Diaľkové ovládanie FS (voliteľné)	x1
USB na RS232	x1
Komunikačný modul USB na CAN	x1

Vyžaduje sa pre vývoj
BUNKER MINI je z výroby vybavený diaľkovým ovládaním FS, pomocou ktorého môžu používatelia ovládať podvozok mobilného robota BUNKER MINI na dokončenie operácií pohybu a otáčania. Okrem toho je BUNKER MINI vybavený rozhraním CAN, prostredníctvom ktorého môžu používatelia vykonávať sekundárny vývoj.

Základy

Táto časť poskytne základný úvod do podvozku mobilného robota BUNKER MINI, aby používatelia a vývojári mali základné znalosti o podvozku BUNKER MINI.

Popis elektrického rozhrania
Zadné elektrické rozhranie je znázornené na obrázku 2.1, na ktorom Q1 je vypínač núdzového zastavenia, Q2 je vypínač napájania, Q3 je interakcia displeja napájania, Q4 je rozhranie nabíjania a Q5 je rozhranie CAN a 24V elektrického leteckého rozhrania.

Definícia komunikačného a napájacieho rozhrania Q5 je znázornená na obrázku 2-2.

PIN č.	Pin Typ	Funkcia a Definícia	Poznámky
1	Sila	VCC	Pozitívne napájanie, objtage rozsah 46~54V, maximálny prúd 10A
2	Sila	GND	Záporné napájanie
3	CAN	Can_h	CAN zbernica vysoká
4	CAN	Can_l	CAN zbernica nízka

Obrázok 2.2 Schéma definície kolíkov rozhrania zadného rozšírenia letectva

Pokyny na diaľkové ovládanie
Diaľkové ovládanie FS je voliteľné príslušenstvo pre produkty BUNKER MINI. Zákazníci si ho môžu vybrať podľa svojich skutočných potrieb a pomocou diaľkového ovládača môžu jednoducho ovládať univerzálny podvozok robota BUNKER MINI. V tomto produkte preberáme dizajn ľavého akcelerátora. Jeho definíciu a funkcie nájdete na obrázku 2.3.
Funkcie tlačidla sú definované ako: SWA a SWD sú dočasne vypnuté. SWB je tlačidlo na výber režimu ovládania, ktoré sa po stlačení nahor prepne do režimu ovládania príkazov a po stlačení do stredu do režimu diaľkového ovládania. SWC je

lamp tlačidlo režimu, ktoré je stlačené hore pre režim normálneho zapnutia svetiel, stredné pre režim zapnutých svetiel, keď sa vozidlo pohybuje, a spodné pre režim normálne vypnuté svetlá. S1 je tlačidlo akcelerátora, ktoré ovláda BUNKER MINI na pohyb dopredu a dozadu; S2 ovláda otáčanie a POWER je tlačidlo napájania. Súčasným stlačením a podržaním zapnete diaľkový ovládač. Treba poznamenať, že SWA, SWB, SWC a SWD musia byť v hornej časti, keď je diaľkové ovládanie zapnuté.

Riadiaci príkaz a popis pohybu
Stanovíme súradnicový referenčný rámec pozemného mobilného vozidla podľa normy ISO 8855, ako je znázornené na obrázku 2.4.

Ako je znázornené na obrázku 2.4, karoséria BUNKER MINI je rovnobežná s osou X stanoveného referenčného rámca.
V režime diaľkového ovládania sa joystick diaľkového ovládania S1 pohybuje v kladnom smere X, keď je zatlačený dopredu, a pohybuje sa v zápornom smere X, keď je zatlačený dozadu. Keď sa S1 stlačí na maximálnu hodnotu, rýchlosť pohybu v kladnom smere X je najväčšia a keď sa stlačí na minimálnu hodnotu, rýchlosť pohybu v zápornom smere v smere X je najväčšia. Joystick diaľkového ovládania S2 ovláda otáčanie karosérie vozidla doľava a doprava. Keď je S2 zatlačený doľava, karoséria vozidla sa otáča z kladného smeru osi X do kladného smeru osi Y. Keď je S2 zatlačený doprava, karoséria vozidla sa otáča z kladného smeru osi X do záporného smeru osi Y. Keď sa S2 stlačí doľava na maximálnu hodnotu, lineárna rýchlosť otáčania proti smeru hodinových ručičiek je najväčšia a keď sa stlačí doprava na maximálnu hodnotu, lineárna rýchlosť otáčania v smere hodinových ručičiek je najväčšia.

V režime riadiacich príkazov kladná hodnota lineárnej rýchlosti znamená pohyb v kladnom smere osi X a záporná hodnota lineárnej rýchlosti znamená pohyb v zápornom smere osi X. Kladná hodnota uhlovej rýchlosti znamená, že karoséria vozidla sa pohybuje z kladného smeru osi X do kladného smeru osi Y a záporná hodnota uhlovej rýchlosti znamená, že karoséria vozidla sa pohybuje z kladného smeru. osi X k zápornému smeru osi Y.

Začíname

Táto časť predstavuje predovšetkým základnú obsluhu a používanie platformy BUNKER MINI a predstavuje spôsob vykonávania sekundárneho vývoja karosérie vozidla prostredníctvom externého CAN portu a protokolu CAN bus.

Použitie a prevádzka

Skontrolujte

• Skontrolujte stav karosérie vozidla. Skontrolujte, či na karosérii vozidla nie je zjavná abnormalita; ak áno, kontaktujte popredajnú podporu;
• Skontrolujte stav núdzového vypínača. Skontrolujte, či je tlačidlo núdzového zastavenia Q1 vzadu v uvoľnenom stave;
• Pri prvom použití skontrolujte, či je stlačený Q2 (sieťový vypínač) na zadnom elektrickom paneli; ak áno, stlačte ho a uvoľnite a bude v uvoľnenom stave

Vypnúť
Stlačením vypínača vypnite napájanie;

Základný prevádzkový proces diaľkového ovládania
Po normálnom spustení podvozku robota BUNKER MINI zapnite diaľkové ovládanie a vyberte režim ovládania ako režim diaľkového ovládania, aby bolo možné diaľkovým ovládaním ovládať pohyb platformy BUNKER MINI.

Naštartujte

• Stlačte vypínač (Q2 na elektrickom paneli), za normálnych okolností sa rozsvieti kontrolka vypínača a voltmeter zobrazí objem batérietage normálne;
• Skontrolujte objem batérietage. Ak sa zvtage je väčšie ako 24V, znamená to, že voltage je normálne. Ak je menej ako 24 V, batéria je slabá, nabite ju;

Núdzové zastavenie
Stlačte núdzový vypínač na zadnej strane karosérie BUNKER MINI;

Nabíjanie
Produkty BUNKER MINI sú štandardne vybavené štandardnou nabíjačkou, ktorá dokáže vyhovieť nabíjacím potrebám zákazníkov.
Špecifický prevádzkový proces nabíjania je nasledujúci:

• Uistite sa, že podvozok BUNKER MINI je vo vypnutom stave. Pred nabíjaním sa uistite, že Q2 (sieťový vypínač) na zadnej elektrickej konzole je vypnutý；
• Zasuňte zástrčku nabíjačky do nabíjacieho rozhrania Q4 na zadnom elektrickom ovládacom paneli；
• Pripojte nabíjačku k zdroju napájania a zapnite vypínač nabíjačky, aby ste vstúpili do stavu nabíjania.
• Pri štandardnom nabíjaní nie je na šasi žiadna kontrolka. Či sa nabíja alebo nie, závisí od indikácie stavu nabíjačky.

rozvoj
Produkty BUNKER MINI poskytujú rozhranie CAN pre vývoj používateľov, prostredníctvom ktorého môžu používatelia ovládať a ovládať karosériu vozidla.
Produkty BUNKER MINI prijímajú štandard CAN2.0B pre komunikačný štandard CAN s prenosovou rýchlosťou 500 K a formátom správy MOTOROLA. Pohyblivá lineárna rýchlosť a uhlová rýchlosť otáčania podvozku môžu byť riadené cez externé rozhranie zbernice CAN. Okrem toho bude BUNKER MINI spätnou väzbou o aktuálnom stave pohybu a o stave podvozku BUNKER MINI v reálnom čase atď.
Protokol obsahuje rámec spätnej väzby stavu systému, rámec spätnej väzby riadenia pohybu a riadiaci rámec. Podrobnosti protokolu sú nasledovné:
Príkaz spätnej väzby stavu systému zahŕňa spätnú väzbu o aktuálnom stave karosérie vozidla, spätnú väzbu o stave režimu riadenia, objem batérietage spätná väzba a spätná väzba porúch. Obsah protokolu je uvedený v tabuľke 3.1.

Tabuľka 3.1 Rám spätnej väzby stavu podvozku BUNKER MINI

Názov príkazu	Príkaz spätnej väzby stavu systému
Odosielací uzol Podvozok ovládaný drôtom Dĺžka údajov	ID uzla príjmu 0x211 Cyklus（ms） Časový limit príjmu (ms)
	Riadiaca jednotka rozhodovania 0x08		200 ms	žiadne
Poloha	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0]	Aktuálny stav karosérie vozidla	nepodpísaný int8	0x00 Systém je normálny 0x01 Režim núdzového vypnutia 0x02 Systémová výnimka
bajt [1]	Ovládanie režimu	nepodpísaný int8	0x00 Pohotovostný režim 0x01 Režim ovládania príkazov CAN 0x03 Režim diaľkového ovládania
bajt [2]     bajt [3]	Horných osem bitov batérie objtage Spodných osem bitov batéria objtage	nepodpísaný int16	Skutočný objtage X10 (s presnosťou na 0.1 V)
bajt [4] bajt [5]	Rezervované Informácie o poruche	– nepodpísaný int8	0x0 Podrobnosti nájdete v časti [Fault Information Description]
bajt [6]	Rezervované	–	0x00
bajt [7]	Kontrola počtu (počet)	nepodpísaný int8	0~255 počet slučiek, počítajte vždy raz a príkaz je odoslaný

Tabuľka 3.2 Tabuľka s vysvetlením informácií o poruchách

Popis informácií o poruche
Byte             bajt [5]	Bit	Význam
	bit [0]	Podpätie batérietage chyba
	bit [1]	Podpätie batérietage varovanie
	bit [2]	Ochrana proti odpojeniu diaľkového ovládača (0: normálne, 1: diaľkové ovládanie odpojenie)
	bit [3]	Rezervované, predvolená hodnota 0
	bit [4]	Porucha komunikácie meniča 2 (0: žiadna porucha, 1: chyba)
	bit [5]	Porucha komunikácie meniča 3 (0: žiadna porucha, 1: chyba)
	bit [6]	Rezervované, predvolená hodnota 0
	bit [7]	Rezervované, predvolená hodnota 0

Príkaz rámca spätnej väzby riadenia pohybu zahŕňa spätnú väzbu o lineárnej rýchlosti pohybu aktuálnej karosérie vozidla a uhlovej rýchlosti pohybu. Konkrétny obsah protokolu je uvedený v tabuľke 3.3.

Tabuľka 3.3 Rámec spätnej väzby riadenia pohybu

Názov príkazu	Príkaz spätnej väzby riadenia pohybu
Odosielajúci uzol	Cyklus ID uzla príjmu（ms） Časový limit príjmu (ms)
Podvozok ovládaný drôtom	Riadiaca jednotka rozhodovania	0x221	20 ms	žiadne
Dĺžka údajov	0x08
Poloha	Funkcia	Typ údajov	说明
bajt [0]     bajt [1]	Horných osem bitov rýchlosti pohybu Spodných osem bitov rýchlosť pohybu	podpísal int16	Skutočná rýchlosť X 1000 (s presnosťou na 0.001 m/s)
bajt [2]     bajt [3]	Horných osem bitov rýchlosti otáčania Spodných osem bitov rýchlosť otáčania	podpísal int16	Skutočná rýchlosť X 1000 (s presnosťou na 0.001 rad/s)
bajt [4]	Rezervované	–	0x00
bajt [5]	Rezervované	–	0x00
bajt [6]	Rezervované	–	0x00
bajt [7]	Rezervované	–	0x00

Riadiaci rám obsahuje otvor riadenia lineárnej rýchlosti, otvor riadenia uhlovej rýchlosti a kontrolný súčet. Špecifický obsah protokolu je uvedený v tabuľke 3.4.

Tabuľka 3.4 Riadiaci rámec príkazov riadenia pohybu

Názov príkazu	Riadiaci príkaz
Odosielajúci uzol	Cyklus ID prijímacieho uzla（ms） Časový limit príjmu (ms)
Riadiaca jednotka rozhodovania	Uzol podvozku	0x111	20 ms	žiadne
Dĺžka údajov	0x08
pozícia	Funkcia	Typ údajov
bajt [0]     bajt [1]	Horných osem bitov lineárnej rýchlosti Spodných osem bitov lineárna rýchlosť	podpísal int16	Pojazdová rýchlosť karosérie vozidla, jednotka mm/s, rozsah hodnôt [-1500, 1500]
bajt [2]     bajt [3]	Horných osem bitov uhlovej rýchlosti Spodných osem bitov uhlová rýchlosť	podpísal int16	Uhlová rýchlosť otáčania karosérie vozidla, jednotka 0.001 rad/s, rozsah hodnôt [-1000, 1000]
bajt [4]	Rezervované	—	0x00
bajt [5]	Rezervované	—	0x00
bajt [6]	Rezervované	—	0x00
bajt [7]	Rezervované	—	0x00

Rámec nastavenia režimu sa používa na nastavenie ovládacieho rozhrania terminálu a jeho špecifický obsah protokolu je uvedený v tabuľke 3.5

Tabuľka 3.5 Rámec nastavenia režimu ovládania

Názov príkazu	Príkaz nastavenia režimu ovládania
Odosielajúci uzol	Prijímací uzol	ID	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
Riadiaca jednotka rozhodovania	Uzol podvozku	0x421	20 ms	500 ms
Dĺžka údajov	0x01
pozícia	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0]	CAN ovládanie umožnenie	nepodpísaný int8	0x00 Pohotovostný režim 0x01 Povolenie príkazového režimu CAN

Poznámka[1] Popis režimu ovládania

Keď diaľkové ovládanie pre BUNKER MINI nie je zapnuté, predvolený režim ovládania je pohotovostný režim a na odoslanie príkazu ovládania pohybu musíte prepnúť do príkazového režimu. Ak je diaľkové ovládanie zapnuté, má najvyššie oprávnenie a môže blokovať ovládanie príkazov. Keď sa diaľkový ovládač prepne do príkazového režimu, musí ešte pred reakciou na príkaz rýchlosti odoslať príkaz nastavenia režimu ovládania.

Rámec nastavenia stavu sa používa na odstránenie systémových chýb a jeho špecifický obsah protokolu je uvedený v tabuľke 3.6.

Tabuľka 3.6 Rámec nastavenia stavu

Názov príkazu	Príkaz nastavenia stavu
Odosielajúci uzol	Prijímací uzol	ID	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
Riadiaca jednotka rozhodovania	Uzol podvozku	0x441	žiadne	žiadne
Dĺžka údajov	0x01
pozícia	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0]	Príkaz na odstránenie chýb	nepodpísaný int8	0x00 Vymazať všetky chyby 0x01 Vymazať chybu motora 1 0x02 Vymazať chybu motora 2

Poznámka 3: Prample údajov, nasledujúce údaje slúžia len na testovacie použitie

Vozidlo sa pohybuje dopredu rýchlosťou 0.15/S

bajt [0]	bajt [1]	bajt [2]	bajt [3]	bajt [4]	bajt [5]	bajt [6]	bajt [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
2. Vozidlo sa otáča rýchlosťou 0.2 RAD/S
bajt [0]	bajt [1]	bajt [2]	bajt [3]	bajt [4]	bajt [5]	bajt [6]	bajt [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

Okrem spätnej väzby informácií o stave podvozku obsahujú informácie spätnej väzby podvozku aj údaje o motore a údaje snímačov

Tabuľka 3.7 Spätná väzba informácií o aktuálnej polohe otáčok motora

Názov príkazu	Rám pre vysokorýchlostnú spätnú väzbu motorového ovládača
Odosielajúci uzol	Prijímací uzol	ID	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
Podvozok ovládaný drôtom	Riadiaca jednotka rozhodovania	0x251~0x254	20 ms Žiadne
Dĺžka údajov	0x08
pozícia	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0]     bajt [1]	Horných osem bitov rýchlosti motora Spodných osem bitov otáčky motora	podpísal int16	Aktuálna jednotka otáčok motora RPM
bajt [2]     bajt [3]	Horných osem bitov prúdu motora Spodných osem bitov prúd motora	podpísal int16	Aktuálna jednotka prúdu motora 0.1A
bajt [4]     bajt [5]     bajt [6]     bajt [7]	Aktuálna poloha motora je najvyššia Aktuálna poloha motora je druhá najvyššia Aktuálna poloha motora je druhá najnižšia Aktuálna poloha motora motor je najnižší	podpísal int16     podpísal int16 podpísané int16 podpísané int16	Aktuálna poloha jednotky motora: počet impulzov

Tabuľka 3.8 Spätná väzba teploty motora, objtage a štátne informácie

Názov príkazu	Rámček spätnej väzby nízkorýchlostného ovládača motora
Odosielajúci uzol	Cyklus ID prijímacieho uzla（ms） Časový limit príjmu (ms)
Podvozok ovládaný drôtom	Riadiaca jednotka rozhodovania	0x261~0x264	20 ms	žiadne
Dĺžka údajov	0x08
pozícia	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0]     bajt [1]	Horných osem bitov ovládača objtage Spodných osem bitov ovládača zvtage	podpísal int16	Aktuálny vodič objtage jednotka 0.1v
bajt [2]     bajt [3]	Horných osem bitov teploty vodiča Spodných osem bitov ovládača teplota	podpísal int16	jednotka 1℃
bajt [4]	teplota motora	podpísal int8	jednotka 1℃
bajt [5]	Stav ovládača	nepodpísaný int8	Podrobnosti nájdete v tabuľke 3-9
bajt [6]	Rezervované	–	0x00
bajt [7]	Rezervované		0x00

Tabuľka 3.9 Stav pohonu

Popis informácií o poruche
bajt [5]	bit [0]	Či napájací zdroj objtage je príliš nízke (0: normálne 1: príliš nízke)
	bit [1]	Či je motor prehriaty (0: normálna 1: nadmerná teplota)
	bit [2]	Či je motor nadprúdový (0: normálne 1: nadprúd)
	bit [3]	Či je pohon prehriaty (0: normálna 1: nadmerná teplota)
	bit [4]	Stav snímača (0: normálny 1: abnormálny)
	bit [5]	Chybový stav ovládača (0: normálny 1: abnormálny)
	bit [6]	Stav aktivácie ovládača (0: vypnutie 1: povolenie)
	bit [7]	Rezervované

Tabuľka 3.10 Rámec spätnej väzby počítadla kilometrov

Názov príkazu	Rám spätnej väzby informácií o počítadle kilometrov
Odosielací uzol Podvozok ovládaný drôtom Dĺžka údajov	Prijímací uzol	ID	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
	Riadiaca jednotka rozhodovania 0x08	0x311	20 ms	žiadne
pozícia	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0]	Najvyšší bit počítadla kilometrov na ľavom kolese Druhý najvyšší bit počítadla kilometrov na ľavom kolese Druhý najnižší bit počítadla kilometrov na ľavom kolese Najnižší bit ľavého kolesa počítač kilometrov
bajt [1]     bajt [2]		podpísal int32	Spätná väzba počítadla kilometrov ľavého kolesa podvozku Jednotka: mm
bajt [3]
bajt [4]     bajt [5]     bajt [6]     bajt [7]	Najvyšší bit počítadla kilometrov na pravom kolese Druhý najvyšší bit počítadla kilometrov na pravom kolese Druhý najnižší bit počítadla kilometrov na pravom kolese Najnižší bit pravého kolesa počítač kilometrov	podpísal int32	Spätná väzba počítadla kilometrov pravého kolesa podvozku Jednotka: mm

Tabuľka 3.11 Spätná väzba informácií o diaľkovom ovládači

Názov príkazu	Rámček spätnej väzby informácií na diaľkové ovládanie
Odosielajúci uzol	Cyklus ID prijímacieho uzla（ms） Časový limit príjmu (ms)
Podvozok ovládaný drôtom	Riadiaca jednotka rozhodovania	0x241	20 ms	žiadne
Dĺžka údajov	0x08
pozícia	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0]	SW spätná väzba diaľkového ovládania	nepodpísaný int8	bit[0-1]: SWA ：2-nahor 3-dole bit[2-3]: SWB：2-nahor 1-stred 3-dole bit[4-5]: SWC：2-nahor 1-stred 3- dole bit[6-7]: SWD：2 nahor 3 nadol
bajt [1]	Pravý joystick vľavo a vpravo	podpísal int8	Rozsah hodnôt: [-100,100 XNUMX]
bajt [2]	Pravý joystick hore a dole	podpísal int8	Rozsah hodnôt: [-100,100 XNUMX]
bajt [3]	Ľavý joystick hore a dole	podpísal int8	Rozsah hodnôt: [-100,100 XNUMX]
bajt [4]	Ľavý joystick doľava a doprava	podpísal int8	Rozsah hodnôt: [-100,100 XNUMX]
bajt [5]	Ľavý gombík VRA	podpísal int8	Rozsah hodnôt: [-100,100 XNUMX]
bajt [6]	Rezervované	—	0x00
bajt [7]	Kontrola počtu	nepodpísané int8	Počet slučiek 0-255

Pripojenie linky CAN
BUNKER MINI poskytuje leteckú zástrčku, ako je znázornené na obrázku 3.2. Definícia čiary je taká, že žltá je CANH, modrá je CANL, červená je kladné napájanie a čierne je záporné napájanie.
Poznámka: Aktuálna verzia BUNKER MINI má iba horné rozhranie otvorené pre rozhranie externého rozšírenia. Zdroj v tejto verzii môže poskytnúť maximálny prúd 10A.

Realizácia riadenia príkazov CAN
Spustite podvozok mobilného robota BUNKER MINI normálne, zapnite diaľkové ovládanie FS a potom prepnite režim ovládania na príkazové ovládanie, to znamená stlačte tlačidlo výberu režimu SWB na diaľkovom ovládaní FS hore, potom sa podvozok BUNKER MINI akceptujte príkaz z rozhrania CAN a hostiteľ tiež analyzuje aktuálny stav šasi prostredníctvom údajov v reálnom čase odoslaných zo zbernice CAN. Obsah špecifického protokolu nájdete v komunikačnom protokole CAN

Použitie a prevádzka

S cieľom uľahčiť používateľom upgrade verzie firmvéru BUNKER MINI a priniesť zákazníkom dokonalejší zážitok, BUNKER MINI poskytuje hardvérové ​​rozhranie na aktualizáciu firmvéru a zodpovedajúci klientsky softvér. Jeho klientske rozhranie je znázornené na obrázku 3.3

Príprava na upgrade

• Sériový X 1 USB na sériový port X 1
• BUNKER MINI podvozokX 1
• PC (operačný systém WINDOWS) X 1

Softvér na aktualizáciu firmvéru

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Príprava na upgrade

• Pred pripojením skontrolujte, či je napájanie podvozku robota vypnuté;
• Použite Serial na pripojenie k šasi BUNKER MINI, aby ste aktualizovali sériový port a pripojte ho k počítaču;
• Otvorte klientsky softvér;
• vyberte číslo portu;
• Podvozok BUNKER MINI je zapnutý, kliknite na tlačidlo Spustiť pripojenie ihneď, podvozok (BUNKER MINI) počká pred zapnutím 6 s; ak čas prekročí 6S, vstúpi do aplikácie); ak je pripojenie úspešné, v textovom poli sa zobrazí výzva „pripojenie úspešné“;
• Načítať BIN file;
• Kliknite na upgrade a počkajte na výzvu, že je aktualizácia dokončená; Odpojte Serial, vypnite šasi a znova ho zapnite.

  

BUNKER MINI ROS Použitie balíka Prample
ROS poskytuje niektoré štandardné služby operačného systému, ako je abstrakcia hardvéru, nízkoúrovňové riadenie zariadení, implementácia bežných funkcií, medziprocesové zasielanie správ a správa dátových paketov. ROS je založený na grafickej architektúre, takže procesy rôznych uzlov môžu prijímať, publikovať a agregovať rôzne informácie (napríklad snímanie, riadenie, stav, plánovanie atď.). V súčasnosti ROS podporuje hlavne UBUNTU.

Vývojová príprava

Hardvérová príprava

• CANlight môže komunikačný modul X1
• Notebook Thinkpad E470 X1
• Podvozok mobilného robota AGILEX BUNKER MINI X1
• AGILEX BUNKER MINI s podporou diaľkového ovládača FS-i6s X1
• AGILEXBUNKER MINI špičková letecká schránka X1

Popis prostredia použitia naprample

• Ubuntu 16.04 LTS（toto je beta verzia, testovaná na Ubuntu 18.04 LTS）
• ROS Kinetic（testované aj v ďalších verziách）
• Git

Hardvérové ​​pripojenie a príprava

• Vytiahnite vedenie CAN 4-jadrového leteckého alebo zadného konektora BUNKER MINI a pripojte CAN_H a CAN_L v vedení CAN k adaptéru CAN_TO_USB;
• Zapnite gombíkový spínač podvozku mobilného robota BUNKER MINI a skontrolujte, či sú núdzové vypínače na oboch stranách uvoľnené;
• Pripojte CAN_TO_USB k USB portu prenosného počítača. Schéma zapojenia je znázornená na obrázku 3.4.

  

Inštalácia ROS a nastavenie prostredia
Podrobnosti o inštalácii nájdete na http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Otestujte CANABLE hardvér a komunikáciu CAN

Nastavte CAN-TO-USB

• Aktivácia adaptéra
  modul jadra gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• Nastaviť prenosovú rýchlosť 500 kB 和Povolenie adaptéra can-to-usb$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000If
• v predchádzajúcich krokoch sa nevyskytli žiadne chyby, mali by ste byť schopní view môže zariadenie okamžite s príkazom
  $ ifconfig -a
• Nainštalujte a používajte can-utils na testovanie hardvéru
  $ sudo apt install can-utils
• Ak bol tentoraz pripojený can-to-usb k robotovi BUNKER a vozidlo je zapnuté, použite nasledujúce príkazy na sledovanie údajov z podvozku BUNKER
  $ candump can0
• Referencia:
  https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX BUNKER ROS BALÍK Stiahnite si a skompilujte

• Stiahnite si závislosti ros
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key- board$ sudo apt install libasio-dev
• Naklonujte a skompilujte zdrojový kód bunker_ros$ cd ~/catkin_ws/src
  • $ git klon – rekurzívny
    https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
    $ git klon
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
    $ cd..
    $ catkin_make
  • Referencia:
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Spustite uzol ROS

• Spustite základný uzol
  $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_minimal.launch Spustite uzol diaľkového ovládania klávesnice
• $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_teleop_keyboard.launch

Pozornosť

Táto časť obsahuje niekoľko bodov, ktorým by ste mali venovať pozornosť pri používaní a vývoji BUNKER MINI.

Opatrenia na batérie

• Batéria produktu BUNKER MINI nie je pri opustení továrne úplne nabitá. Konkrétny výkon batérie môže zobraziť podvozok BUNKER MINI zadný objtage zobrazenie alebo čítanie cez komunikačné rozhranie zbernice CAN;
• Prosím, nenabíjajte batériu po jej vybití. Prosím, nabite ho včas, keď bude nízka objtage na zadnej strane BUNKER MINI ukazuje pod 24V;
• Statické skladovacie podmienky: Najlepšia skladovacia teplota je -10℃~45℃. Batériu je potrebné nabiť a vybiť približne raz za mesiac, keď sa nepoužíva, a potom ju uskladniť na plnú kapacitutage. Batériu nevhadzujte do ohňa, nezohrievajte ju a neskladujte ju pri vysokej teplote;
• Nabíjanie: Musí sa nabíjať špeciálnou nabíjačkou pre lítiové batérie. Nenabíjajte batériu pod 0 °C a nepoužívajte batérie, napájacie zdroje a nabíjačky, ktoré nie sú štandardné v pôvodnej továrni.

Opatrenia pre prevádzkové prostredie 

• Pracovná teplota BUNKER MINI je
  – 10 ℃ ~ 45 ℃, nepoužívajte ho v prostredí, kde je teplota nižšia ako
  – 10 ℃ a viac ako 45 ℃;
• Nepoužívajte ho v prostredí s korozívnymi alebo horľavými plynmi alebo v prostredí blízko horľavých látok;
• Neskladujte ho okolo vykurovacích telies, ako sú ohrievače alebo veľké stočené odpory;
• Vodotesný a prachotesný stupeň BUNKER MINI je IP67, nepoužívajte ho vo vode dlhší čas a pravidelne kontrolujte, či sa hrdza odstraňuje;
•  Odporúča sa, aby nadmorská výška prostredia nepresiahla 1000 m;
• Odporúča sa, aby teplotný rozdiel medzi dňom a nocou nepresiahol 25 ℃;
• Pravidelne kontrolujte a udržiavajte napínače pásov.

Bezpečnostné opatrenia pre elektrickú vonkajšiu expanziu 
Prúd zadného expanzného napájacieho zdroja nepresahuje 6.25 A a celkový výkon nepresahuje 300 W;

Bezpečnostné opatrenia

• Ak máte počas procesu používania nejaké otázky, postupujte podľa príslušných návodov na použitie alebo sa poraďte s príslušným technickým personálom;
• Pred prevádzkou zariadenia venujte pozornosť situácii na mieste, aby ste sa vyhli problémom s bezpečnosťou personálu spôsobeným nesprávnou prevádzkou;
• V prípade núdze vypnite zariadenie poklepaním na tlačidlo núdzového zastavenia;
• Neupravujte vnútornú štruktúru zariadenia bez technickej podpory a povolenia

Ďalšie preventívne opatrenia

• Pri prenášaní a nastavovaní prevádzky ho nenechajte spadnúť ani ho neprevracajte;
• pre neprofesionálov ho prosím nerozoberajte bez povolenia.

Otázky a odpovede

• Otázka: BUNKER MINI sa normálne naštartuje, ale karoséria vozidla sa nepohybuje pomocou diaľkového ovládača?
  Odpoveď: Najprv zistite, či je stlačený hlavný vypínač a či je uvoľnený núdzový vypínač, a potom potvrďte, či je režim ovládania zvolený prepínačom výberu režimu na ľavej hornej strane diaľkového ovládača správny.
• Otázka: Keď je diaľkové ovládanie BUNKER MINI normálne, spätná väzba informácií o stave podvozku a pohybu je normálna a je vydaný protokol ovládacieho rámu, prečo nie je možné prepnúť režim ovládania karosérie vozidla a podvozok nereaguje na protokol ovládacieho rámu ?
  Odpoveď: Za normálnych okolností, ak možno BUNKER MINI ovládať diaľkovým ovládačom, znamená to, že ovládanie pohybu podvozku je normálne a môže prijímať spätnú väzbu od podvozku, čo znamená, že prepojenie CAN je normálne. Skontrolujte, či je príkaz prepnutý do režimu ovládania CAN.
• Otázka: Keď sa príslušná komunikácia vykonáva cez zbernicu CAN a príkaz spätnej väzby podvozku je normálny, prečo auto nereaguje po vydaní kontroly?
  A: BUNKER MINI má vo vnútri mechanizmus ochrany komunikácie. Podvozok má ochranný mechanizmus timeout pri práci s externými riadiacimi príkazmi CAN. Za predpokladu, že vozidlo po prijatí rámca komunikačného protokolu neprijme ďalší rámec riadiacich príkazov na viac ako 500MS a do ochrany komunikácie vstúpi rýchlosťou 0, takže príkaz z hostiteľského počítača musí byť periodicky vydané.

Rozmery produktu

Ilustrácie obrysových rozmerov produktu

Ilustrácie rozmerov horného rozperného držiaka

Úradník distribútora sales@generationrobots.com

+33 5 56 39 37 05
www.generationrobots.com

Dokumenty / zdroje

AGILEX ROBOTICS Bunker Mini Preskúmajte robotické platformy [pdfPoužívateľská príručka Bunker Mini Preskúmajte robotické platformy, Bunker Mini, Preskúmajte robotické platformy, Robotické platformy

Referencie

• Používateľská príručka