Univerzálne roboty IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S

Informácie o produkte

Špecifikácie

• Názov produktu: URCAP pre Universal Robots
• Modely: pneumagiQ, casemagiQ, séria pneuvaQ
• Kompatibilita: Kompatibilné so všetkými modelmi Universal Robots

Návod na použitie produktu

1. Bezpečnostné úvahy

• • Kvalifikácia personálu
    • Výrobok smie obsluhovať iba autorizovaný personál so znalosťami o manipulácii s pneumatickými a elektrickými obvodmi.
    • Pred prevádzkou sa uistite, že rozumiete návodom k produktu.
• Poznámky k prevádzke
  • Pred pridávaním alebo odoberaním príslušenstva vždy odpojte I/O kábel.
  • Neutralizujte tlak vo vnútri tak, že pred vypnutím vypnete pneumatické napájanie.
• pneumagiQ Overview
• PneumagiQ je kompaktné univerzálne pneumatické rozhranie EOAT navrhnuté pre aplikácie manipulácie s materiálom v úzkych priestoroch.
• Umožňuje bezproblémovú montáž dvoch pneumatických EOAT, čím sa maximalizuje užitočné zaťaženie robota pri manipulácii s ťažšími dielmi.

Varianty

• pneumagiQ PQ0-1G2S
• pneumagiQ PQ90-2G2S
• pneumagiQ PQ180-2G4S
• pneumagiQ PQ9020-2G4S

Pomocou URCap

URCap pre Universal Robots sa používa na ovládanie sérií pneumagiQ, casemagiQ a pneuvaQ.

často kladené otázky

Otázka: Čo znamenajú indikátory stavu na pneumagiQ?

A: Stavové indikátory na pneumagiQ sa používajú na oznamovanie aktuálneho stavu produktu počas prevádzky.

Otázka: Kde si môžem stiahnuť ďalšie informácie a dokumentáciu? produkty?

Odpoveď: Viac informácií a dokumentáciu si môžete stiahnuť na adrese https://www.impaqt-robotics.com.

Otázka: Aká je minimálna odporúčaná verzia polyskopu pre kompatibilitu s pneumagiQ?

Odpoveď: Odporúčaná minimálna verzia polyskopu v Universal Robots pre kompatibilitu s pneumagiQ je uvedená v príslušných dokumentoch.

• Vážený zákazník,
• V spoločnosti Impaqt Robotics sa snažíme dosiahnuť efekt každého robota nasadeného na celom svete. Takto umožňujeme jednoduché a rýchlejšie nasadzovanie robotov a ovplyvňujeme konečný výsledok našich partnerov pri nasadzovaní robotov.
  Ak máte akékoľvek otázky alebo potrebujete pomoc s produktom, neváhajte nás kontaktovať
• support@impaqt-robotics.com.
• s pozdravom
  Tím Impaqt Robotics

Autorské práva

• Táto príručka a jej obsah sú chránené autorským právom. Autorom je Impaqt Robotics Private Limited. Všetky práva vyhradené. Akákoľvek reprodukcia, spracovanie, distribúcia (sprístupnenie tretím stranám), preklad alebo iné použitie – dokonca aj úryvky – tejto príručky je obzvlášť zakázané a vyžaduje si náš písomný súhlas.
• Technické zmeny:
  Vyhradzujeme si právo na zmeny pre technické a konštrukčné zlepšenie.

Revízie

1. Revízia 16 z novembra 2023

• Vydanie beta

1. Revízia 29 z novembra 2023

• Aktualizované obrazovky najnovšej verzie URCap.

1. Revízia z 10. apríla 2024

• Pridaný pneumagiQ PQ0-1G2S.

1. Revízia z 3. septembra 2024

• Pridaný casemagiQ CM100.
• Pridaný pneuvaQ PV21.

Všeobecné vstupy

• Stiahnite si ďalšie informácie a dokumentáciu k produktom na https://www.impaqt-robotics.com.
• Varianty
  Tento návod na obsluhu platí pre nasledujúce varianty:
  • pneumagiQ PQ0-1G2S
  • pneumagiQ PQ90-2G2S
  • pneumagiQ PQ180-2G4S
  • pneumagiQ PQ9020-2G4S
  • CasemagiQ CM100
  • pneuvaQ PV21
• Kompatibilné roboty
• pneumagiQ kompatibilný so všetkými modelmi univerzálnych robotov.
• Odporúčaná minimálna verzia polyskopu v UR je nasledovná:
  • Pre CB3 začína od verzie 3.12.1
  • Pre sériu E začína od verzie 5.11.1
• Platné dokumenty
• Katalóg produktov
• Manuály k produktom
• Návody na príslušenstvo
• Bezpečnostné úvahy
  • Kvalifikácia personálu
    • Výrobok smie obsluhovať iba autorizovaný personál s pracovnými znalosťami manipulácie s pneumatickými a elektrickými obvodmi. Každý, kto spravuje produkt, by mal rozumieť rôznym návodom na používanie produktu.
• Poznámky k prevádzke
  • Pred pridaním alebo odstránením príslušenstva vždy vypnite pneumagiQ odpojením I/O kábla. Pred vypnutím neutralizujte tlak vo vnútri vypnutím pneumatického napájania a aktivovaním otvorov na vyfukovanie vzduchu alebo výstupov vzduchu pomocou URCap (pozri návod na obsluhu).

pneumagiQ

pneumagiQ je kompaktné univerzálne pneumatické EOAT rozhranie navrhnuté na bezproblémovú montáž dvoch pneumatických EOAT. Kompaktný dizajn pneumagiQ ho robí ideálnym pre aplikácie manipulácie s materiálom v úzkych priestoroch, ako je obsluha strojov a manipulácia s materiálom. Ľahká konštrukcia maximalizuje užitočné zaťaženie robota pri manipulácii s ťažšími dielmi, čo je dôležité najmä pre kolaboratívne roboty.
Toto sú varianty pneumagiQ:

• pneumagiQ PQ0-1G2S
• pneumagiQ PQ90-2G2S
• pneumagiQ PQ180-2G4S
• pneumagiQ PQ9020-2G4S
  • URCap použité pre všetky tri modely sú rovnaké.
• stav pneumagiQ
  • Kým je pneumagiQ v prevádzke, stavové indikátory sa používajú na informovanie o aktuálnom stave produktu.
• Indikátor stavu
  • Indikátor stavu je na prednom kryte pneumagiQ na oboch stranách 8-pinového I/O konektora.

Farba LED	štátu
Červená	1. Blikanie – Zapnutie. 2. Ovládanie chápadla 3. Spustenie vyfukovania vzduchu
Zelená	1. Nečinný 2. Pripravené na prevádzku

• Indikátor stavu: Zelená
• Indikátor stavu je zelený, keď je pneumagiQ nečinný a pripravený na prevádzku.
• Indikátor stavu: Červená
  • Indikátor stavu je červený, keď:
    • Zapnutie produktu.
      • Počas zapnutia indikátor stavu bliká na červeno.
    • Prijímanie komunikácie od robota cez URCap
• Indikátor stavu: vypnutý.
• Indikátor stavu sa vypne iba vtedy, keď:
  • PneumagiQ nie je napájaný.
  • I/O kábel nie je správne pripojený.
  • Universal Robot nie je v „normálnom režime“.
  • Rozhranie I/O nástroja Universal Robot URCap nie je nastavené na pneumagiQ.

casemagiQ

casemagiQ je kompaktné univerzálne tvarovanie puzdier EOAT určené na bezproblémové tvarovanie puzdier širokého rozsahu rozmerov. Kompaktný dizajn casemagiQ je ideálny pre aplikácie na formovanie obalov / montáž kartónov s minimálnym pôdorysom.
Toto sú varianty casemagiQ:

• CasemagiQ CM100
• CasemagiQ CM50
  • URCap používané pre všetky varianty sú rovnaké.
• stav casemagiQ
• Kým je casemagiQ v prevádzke, stavové indikátory sa používajú na informovanie o aktuálnom stave produktu.
•  Indikátor stavu
• Indikátor stavu je na prednom kryte pneumagiQ na oboch stranách 8-pinového I/O konektora.

Farba LED	štátu
Červená	1. Blikanie – Zapnutie. 2. Aktivácia vákua 3. Aktivácia valca
Zelená	1. Nečinný 2. Pripravené na prevádzku

• Indikátor stavu: Zelená
  • Indikátor stavu je zelený, keď je casemagiQ nečinný a pripravený na prevádzku.
• Indikátor stavu: Červená
• Indikátor stavu je červený, keď:
• Zapnutie produktu.
  • Počas zapnutia indikátor stavu bliká na červeno.
• Prijímanie komunikácie od robota cez URCap
• Indikátor stavu: vypnutý.
• Indikátor stavu sa vypne iba vtedy, keď:
• CasemagiQ nemá napájací zdroj.
• I/O kábel nie je správne pripojený.
• Universal Robot nie je v „normálnom režime“.
• Rozhranie I/O nástroja Universal Robot URCap nie je nastavené na pneumagiQ/casemagiQ/pneuvaQ.

pneuvaQ

pneuvaQ je kompaktné integrované pneumatické a vákuové rozhranie určené na zjednodušenie vytvárania vlastných EOAT pre aplikácie, ako je obsluha strojov na vstrekovanie a ohraňovanie. Kompaktný dizajn pneuvaQ je ideálny na pridanie do vlastných EOAT, aby sa umožnilo rýchle ovládanie pneumatických a vákuových výstupov.
Variantný názov PV21 má špecifickú nomenklatúru. P je pre pneumatiku, označuje počet výstupov stlačeného vzduchu a V je pre vákuum, označuje počet vákuových výstupov. V tomto prípade má teda PV21 dva výstupy stlačeného vzduchu a jeden výstup vákua. Toto sú varianty pneumagiQ:

• pneuvaQ PV21
  • URCap používané pre všetky varianty sú rovnaké.
• stav pneuvaQ
  • Kým je pneuvaQ v prevádzke, stavové indikátory sa používajú na informovanie o aktuálnom stave produktu.
• Indikátor stavu
  • Indikátor stavu je na prednom kryte pneuvaQ na oboch stranách 8-pinového I/O konektora.

Farba LED	štátu
Červená	4. Blikanie – Zapnutie. 5. Ovládanie stlačeného vzduchu 6. Aktivácia vákua
Zelená	3. Nečinný 4. Pripravené na prevádzku

• Indikátor stavu: Zelená
• Indikátor stavu je zelený, keď je pneuvaQ nečinný a pripravený na prevádzku.
• Indikátor stavu: Červená
• Indikátor stavu je červený, keď:
• Zapnutie produktu.
  • Počas zapnutia indikátor stavu bliká na červeno.
• Prijímanie komunikácie od robota cez URCap
• Indikátor stavu: vypnutý.
• Indikátor stavu sa vypne iba vtedy, keď:
• PneuvaQ nie je napájaný.
• I/O kábel nie je správne pripojený.
• Universal Robot nie je v „normálnom režime“.
• Rozhranie I/O nástroja Universal Robot URCap nie je nastavené na pneuvaQ.

Obsluha pneumagiQ, casemagiQ a pneuvaQ

• Na ovládanie pneumagiQ, casemagiQ a pneuvaQ z univerzálneho robota je potrebné, aby bol do robota nainštalovaný príslušný URCap. Pomocou neho možno ľahko ovládať každý z pneumatických EOAT, otvory na vyfukovanie vzduchu, výstupy stlačeného vzduchu, výstupy vákua, polohu klapky. Existujú rôzne URCaps pre pneumagiQ, casemagiQ a pneuvaQ.
•  Inštalácia URCap
• URCap pneumagiQ, casemagiQ a pneuvaQ je k dispozícii na príslušných produktových stránkach. Stiahnite si URCap na USB disk a zapojte USB disk do USB portu univerzálneho robota buď v prívesku na učenie alebo v ovládači robota.

1. Ak chcete nainštalovať URCap, klepnite na ikonu Hamburger ( ) vpravo hore kdekoľvek v Polyscope.
2. Vyberte položku Nastavenia.
3. V bočnej ponuke vľavo vyberte položku Systém.
4. Prejdite na URCaps.
5. Kliknite na tlačidlo „+“, prejdite na USB disk a pridajte zodpovedajúci URCap (naprample: pneumagiQ-X.XX.urcap).
   1.  Uistite sa, že vždy používate najnovšiu verziu URCap zo stránky produktu na našej stránke webstránky.
6. Po nainštalovaní URCap skontrolujte, či je vedľa pneumagiQ v sekcii Active URCaps zelená značka začiarknutia, ako je znázornené na obrázku 5.
7. Po inštalácii URCap reštartujte robota.

• Ak chcete odstrániť URCap, vyberte pneumagiQ z aktívnych URCaps a kliknite na tlačidlo „-“ v spodnej časti. Ako vždy reštartujte robota po odstránení URCap.
• Nastavenie karty Inštalácia
• Na ovládanie pneumagiQ pomocou Universal Robots je potrebné nastaviť správne nastavenia na karte inštalácie nasledovne:
• URCaps > Nastavenia pneumagiQ
  Na karte Inštalácia v časti URCaps v časti Nastavenia pneumagiQ vyberte z rozbaľovacej ponuky Variant pneumagiQ, Typ nástroja ako Pneumatické uchopovače a vyberte režim uchopenia nástroja 1 a nástroja 2 buď ako externé uchopenie alebo vnútorné uchopenie. Štandardne je režim uchopenia v režime externého uchopenia.
  Na rýchlu identifikáciu nástroja v pneumagiQ PQ90 a PQ9020 je čela na upevnenie nástroja 1 označená jednou bodkou, zatiaľ čo čela na upevnenie nástroja 2 má dve bodky na oboch stranách produktu. V prípade pneumagiQ PQ180 je na spodnej strane označená ako 1 a 2. Viac informácií nájdete v Inštalačnej príručke pre príslušný variant pneumagiQ.
  URCaps > nastavenia casemagiQ
  Na karte Inštalácia v časti URCaps v časti Nastavenia casemagiQ vyberte z rozbaľovacieho poľa Variant casemagiQ a spôsob komunikácie, ktorým je, či je pripojený k portu nástroja UR alebo k ovládaču robota.
• URCaps > Nastavenia pneuvaQ
  Na karte Inštalácia v časti URCaps v časti Nastavenia pneuvaQ vyberte z rozbaľovacieho zoznamu variant pneuvaQ a spôsob komunikácie, ktorým je, či je pripojený k portu nástroja UR alebo k ovládaču robota.
• Všeobecné > I/O nástroja
  Teraz je potrebné rozhranie Tool I/O robota ovládať pomocou pneumagiQ. Až potom môže pneumagiQ podľa potreby nastaviť príslušné režimy analógových vstupov, komunikačného rozhrania a digitálneho výstupu. Preto na karte inštalácie v bočnej ponuke v časti Všeobecné vyberte položku I/O nástroja.
  V ovládacom rozhraní I/O vyberte pneumagiQ alebo casemagiQ alebo pneuvaQ v závislosti od nainštalovaného URCap. Tým sa nastavia všetky správne nastavenia pre I/O rozhranie nástroja, ktoré bude riadené pneumagiQ alebo casemagiQ alebo pneuvaQ. Teraz, keď je nastavenie Tool I/O správne nastavené, produkt sa zapne s blikaním červeného svetla v indikátore stavu. Viac informácií o indikátore stavu nájdete v časti 3.1 alebo 4.1 alebo 5.1.
• Stredový bod nástroja
  Stredový bod nástroja je špecifický bod EOAT, ktorý riadiaci systém robota používa na umiestnenie a orientáciu EOAT. Štandardne je TCP robotov Universal Robots nastavený na konci ramena robota.
  Poznámka: V tejto príručke poskytujeme TCP iba ​​od hornej montážnej plochy produktu po stredový bod montážnej plochy nástroja (viac informácií nájdete v návode na inštaláciu príslušného produktu.). Preto pri výpočte TCP treba vziať do úvahy spojku robota, spojku nástroja, typ nástroja, periférne zariadenia nástroja, ako napr.
  prsty/čeľuste a konkrétnu aplikáciu robota. Takže TCP musí vypočítať integrátor/koncový užívateľ v závislosti od konečného nastavenia aplikácie.
• pneumagiQ
  Keďže v pneumagiQ existujú dva EOAT, musíme pre každý z EOAT nastaviť dva rôzne TCP. Hodnota TCP sa tiež mení pre každý z variantov pneumagiQ. Preto použite údaje z tabuľky 1 na vytvorenie TCP pre každú z montážnych plôch nástroja 1 a 2, ako je znázornené na obrázku 9.
• Tabuľka 3: Stredový bod nástroja až po spodnú montážnu plochu pneuvaQ

Produkt	PQ0	PQ90		PQ180			PQ9020
Čelo na upevnenie nástroja	1	1	2	1		2	1	2
X	0	-33.65	-33.65	-200.00	200.00		-38.89	38.89
Y	0	0	0	0		0	0	0
Z	34.00	48.64	48.64	37.5	37.5		53.89	53.89
Rx	0	0	0	0		0	0	0
Ry	0	-45	45	0		0	-45	45
Rz	0	0	0	0	180		0	0

Tabuľka 1: Stredový bod náradia až po čelnú montážnu plochu nástroja pneumagiQ

casemagiQ

• v prípade casemagiQ existuje len jedna strana pre puzdro/kartón, ktorý sa má vybrať. Preto je to oveľa jednoduchšie.

Produkt	CM100
X	0
Y	0
Z	93.7
Rx	0
Ry	0
Rz	0

Produkt	CM100
X	0
Y	0
Z	25
Rx	0
Ry	0
Rz	0

Užitočné zaťaženie

• Užitočné zaťaženie pre Universal Robots sa vzťahuje na celkovú hmotnosť, ktorú musí robot zdvihnúť. Štandardne sa za užitočné zaťaženie na konci ramena robota považuje 0 kg. V prípade pneumagiQ existujú 2 EOAT, ktoré držia užitočné zaťaženie ďalej od konca ramena robota. Preto sa ťažisko (CoG) stáva kritickým faktorom.

 

Ťažisko (CoG) označuje bod, v ktorom je sústredená celková hmotnosť robota. Toto je rozhodujúce pre riadiaci systém robota pre rovnováhu, stabilitu, plánovanie pohybu, manipuláciu s nákladom a bezpečnosť robota.

1. CoG pre pneumagiQ
   Keďže existujú 2 samostatné EOAT spojené cez pneumagiQ, musia byť vytvorené 4 rôzne užitočné zaťaženia spolu s príslušnými jedinečnými CoG takto:
2.  Užitočné zaťaženie pneumagiQ bez zaťaženia zahŕňa:

o variant pneumagiQ

• o všetky periférne zariadenia
  • • ▪ I/O kábel
    • ▪ 8mm pneumatická trubica
    • ▪ Robotické spojky
    • ▪ Nástrojové spojky
    • ▪ EOAT
  • ▪ Periférne zariadenia EOAT, ako sú prsty/čeľuste, senzory atď.
• Užitočné zaťaženie nástroja 1 zahŕňa:
  • o pneumagiQ No-Load Užitočné zaťaženie
  • o Časť ovládaná nástrojom 1
• Užitočné zaťaženie nástroja 2 zahŕňa:
  • pneumagiQ No-Load Užitočné zaťaženie
  • Časť ovládaná nástrojom 2
• pneumagiQ Full Payload zahŕňa:
  • pneumagiQ No-Load Užitočné zaťaženie
  • Časť ovládaná nástrojom 1
  • Časť ovládaná nástrojom 2

Produkt	PQ0	PQ90	PQ180	PQ9020
Hmotnosť	0.41 kg	58 kg	87 kg	1.1 kg
Cx	0	0	0	0
Cy	0	-0.92	-1.2	-4
Cz	16.5	32.12	30.3	30.2

Tabuľka 4: pneumagiQ CoG až po montážnu plochu nástroja

Pozrite si tabuľku 4, kde nájdete užitočné zaťaženie všetkých variantov pneumagiQ a možno ho pridať k robotom Universal, ako je znázornené na obrázku 11. Toto je len pre produkt. Ako je uvedené vyššie, všetky vyššie uvedené užitočné zaťaženia musí vypočítať integrátor/koncový používateľ v závislosti od konečného nastavenia aplikácie.

CoG pre casemagiQ

• CoG pre casemagiQ je trochu iný. Keďže sa výrobok môže vysunúť až o 100 mm a klapku formovania puzdra je možné zapnúť alebo vypnúť. Preto sa CoG bude meniť v závislosti od konfigurácie casemagiQ.

Produkt	Nerozšírené				Predĺžený – 100 mm
	Odklopte		Klapka zapnutá		Odklopte		Klapka zapnutá
Hmotnosť	1.352 kg		1.352 kg		1.352 kg		1.352 kg
Cx	14.4		-15.2		4.2		5.0
Cy	-2.6		-2.6		-2.6		-2.6
Cz	53.0		58.3		53.0		58.3

Tabuľka 5: casemagiQ CoG až po prísavky

CoG pre pneuvaQ

• CoG pre casemagiQ je trochu iný. Keďže sa výrobok môže vysunúť až o 100 mm a klapku formovania puzdra je možné zapnúť alebo vypnúť. Preto sa CoG bude meniť v závislosti od konfigurácie casemagiQ.

Produkt

Odklopte

Hmotnosť	0.3 kg
Cx	7.3
Cy	0.4
Cz	11.5

Tabuľka 6: casemagiQ CoG až po prísavky

Program Tab

• Ak chcete začať používať pneumagiQ s Universal Robots a ovládať EOAT, prejdite na kartu Program. V bočnom menu pod URCaps sa tu zobrazia všetky príkazy všetkých URCaps nainštalovaných v robote.
• pneumagiQ náradie
  V strome programu robota je na aktiváciu EOAT potrebné použiť  . NaprampAk je Typ nástroja vybratý ako Pneumatické uchopovače v Nastaveniach pneumagiQ na karte Inštalácia, potom vyberte kartu Uchopovač 1 alebo Uchopovač 2. Potom nastavte akciu chápadla ako Uchopenie alebo Uvoľnenie. Akcia Grip označuje prsty/čeľuste chápadla pohybujúce sa k sebe pre vonkajšie uchopenie, zatiaľ čo pre vnútorné uchopenie označuje prsty/čeľuste chápadla pohybujúce sa od seba.
  Napríkladample, ak má koncový užívateľ hardvérovú zmenu v aplikácii a musí teraz použiť Internal Gripping namiesto External Gripping, nie je potrebné meniť celý programový strom prehodením akcií Grip a Release. Namiesto toho jednoducho zmeňte režim uchopenia nástroja z externého uchopenia na vnútorné uchopenie a uzly programu sa automaticky aktualizujú.

1. Spätná väzba snímača
   Aby ste pochopili aktuálny stav pneumatických uchopovačov, pripojte snímače, ako sú Reed spínače, k uchopovaču a konektoru snímača pneumagiQ. Teraz, keď je začiarknuté políčko Sensor Feedback, riadiaci systém pneumagiQ pozastaví programový strom až do prijatia spätnej väzby z portov snímača. Spätná väzba snímača kontroluje nasledujúce podmienky, aby potvrdila akciu uchopenia alebo uvoľnenia.

pneumagiQ	Akcia uzla	Uchopovač 1		Uchopovač 2
Variant		1P	1Q	2P	2Q
PQ0-1G2S	Grip	On
	Uvoľnite		On
PQ90-2G2S	Grip	On		On
	Uvoľnite	Vypnuté		Vypnuté
PQ180-2G4S PQ9020-2G4S	Grip	On		On
	Uvoľnite		On		On

• Časový limit snímača
• Ako naznačuje názov, ide o trvanie časového limitu pre spätnú väzbu senzora. Časový limit je 2 sekundy. Ak uzol nedostane spätnú väzbu zo snímača počas tohto trvania, strom programu sa pozastaví a zobrazí dialógové okno, ako je znázornené na obrázku 13. Používateľ môže v programe buď pokračovať, alebo ho od tohto bodu zastaviť.

pneumagiQ Odfuk vzduchu

Obrázok 14: PneumagiQ PQ180, PQ9020 & PQ0 Uzol na vyfukovanie vzduchu

• V uzle Air blow-off môže vykonávať 3 rôzne akcie: Active, Inactive a Pulse.
• Aktivovať: vložený aktivačný uzol aktivuje vyfukovanie vzduchu, čím vyfukuje stlačený vzduch cez port na vyfukovanie vzduchu.
• Inaktivovať: vložený neaktívny uzol deaktivuje vyfukovanie vzduchu, čím sa zastaví prúdenie stlačeného vzduchu cez port na vyfukovanie vzduchu.
• Pulz: Pulzný uzol aktivuje port pre vyfukovanie vzduchu na nastavenú dobu určenú hodnotou posuvníka a potom ho deaktivuje.
  • Trvanie impulzu sa môže meniť od 0.5 sekundy do 10 sekúnd s prírastkom 0.5 sekundy.
• Poznámka: PneumagiQ PQ90-2G2S aj PQ9020-2G4S majú iba jeden port na odfuk vzduchu, zatiaľ čo pneumagiQ PQ180-2G4S má dva porty na vyfukovanie vzduchu.
• casemagiQ klapka / laser
  • CasemagiQ Flap / Laserový uzol sa používa na ovládanie klapky formovania puzdra a laserového vyrovnávača. Ako je znázornené na obrázku 15, chlopňa tvoriaca puzdro môže byť zapnutá alebo vypnutá pomocou tohto uzla. Používa sa na ohýbanie a tvarovanie plochých obalov / kartónov do otvoreného kvádra pripraveného na lepenie.
  • Rovnaký uzol možno použiť aj na zapnutie/vypnutie laserového vyrovnávača. Laserový zarovnávač sa stane jednoduchým sprievodcom pre programátora robota pri zarovnaní casemagiQ priamo na záhybe kufra / kartónu pri umiestňovaní miesta odberu. Týmto spôsobom sa tvorí prípad
  • chlopňa je umiestnená dokonale tak, aby ohýbala ploché puzdro / kartón v mieste záhybu do kvádra.
• CasemagiQ vysávač
  • Uzol casemagiQ Vacuum sa používa na ovládanie hlavného vákua používaného na držanie škatule / kartónu a vákua klapky používaného na držanie bočnej strany škatule / kartónu.
• pneuvaQ Comp. Vzduch
  • PneuvaQ Comp. Vzduchový uzol slúži na ovládanie oboch výstupov stlačeného vzduchu. Môžu byť individuálne zapínané a vypínané pomocou pneuvaQ URCap. Pre ostatné varianty pneuvaQ, pneuvaQ Comp. Vzduchový uzol bude mať ďalšie úchytky, aby bolo možné ovládať všetky výstupy stlačeného vzduchu.
• pneuvaQ Vákuum
  • Uzol pneuvaQ Vacuum sa používa na ovládanie výstupu vákua. Vysávač je možné zapnúť a vypnúť pomocou pneuvaQ URCap. V prípade iných variantov pneuvaQ bude mať uzol pneuvaQ Vacuum ďalšie záložky, aby bolo možné ovládať všetky vákuové výstupy.
• Testovacie tlačidlo
  • Uzly pneumagiQ, casemagiQ a pneuvaQ majú zabudované tlačidlo Test, ktoré možno použiť na vyhodnotenie aktuálneho prevádzkového stavu uzla. Preto pred spustením kódu v strome programu robota vyhodnoťte všetky možné možnosti, aby ste pochopili úplný pracovný postup uzla.
• tlačidlo UR+
  • Tlačidlo UR+ v záhlaví poskytuje jednoduchý prístup k ovládaniu všetkých uzlov pneumagiQ, casemagiQ a pneumagiQ a rýchlo zobrazuje stav senzorov. Tlačidlo UR+ sa vždy nachádza v pravej hornej časti nástavca na učenie UR, ako je znázornené na obrázku
• Aktualizácia URCap
  • URCap pneumagiQ je neustále aktualizovaný, aby poskytoval čo najplynulejšiu integráciu a prevádzku pneumagiQ. Preto by ste mali vždy nainštalovať najnovšiu verziu URCap. URCap je k dispozícii na stránke príslušného produktu na stránke Impaqt Robotics.

viac info

• 267 Kilpauk Garden Road, Chennai 600 010
• India Tel: +91 44 4294 9000
• support@impaqt-robotics.com
• www.impaqt-robotics.com
• © Impaqt Robotics Private Limited Všetky práva vyhradené

Dokumenty / zdroje

Univerzálne roboty IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S [pdfNávod na obsluhu PQ0-1G2S univerzálne roboty, PQ0-1G2S, univerzálne roboty, roboty

Referencie

• Používateľská príručka